Ανακατεύουμε το λάδι, το μπαλσάμικο, την μουστάρδα, το σκόρδο, το αλάτι και το πιπέρι με ένα σύρμα. Κόβουμε τα μανιτάρια σε φέτες, τα απλώνουμε σε ένα ταψί και τα περιχύνουμε με την σος. Ψήνουμε για μισή ώρα στους 180°C. Σε σαλατιέρα βάζουμε τα φύλλα ρόκας αφού τα έχουμε πλύνει και στραγγίσει κι έπειτα προσθέτουμε τα μανιτάρια με την σάλτσα τους.