Χοιρινό με σάλτσα μουστάρδας

Κόβουμε το χοιρινό σε μπουκίτσες. Ψιλοκόβουμε το κρεμμύδι και το σκόρδο. Χτυπάμε τους κόκκους μουστάρδας στο μούλτι ή στο γουδί για να γίνουν σκόνη. Κόβουμε τις φλούδες λεμονιού σε μικρά καρεδάκια.
Σε ένα μεγάλο αντικολλητικό τηγάνι σοτάρουμε το κρέας μέχρι να κάνει κρούστα. Σε ένα μπολ ανακατεύουμε τους κόκκους μουστάρδας και το δενδρολίβανο. Ρίχνουμε το μείγμα στο κρέας και ανακατεύουμε. Έπειτα προσθέτουμε το κρεμμύδι και το σκόρδο, τις φλούδες λεμονιού, αλάτι και πιπέρι.
Σβήνουμε με τη μπύρα και το αφήνουμε να βράσει για 5 λεπτά, σκεπασμένο, σε χαμηλή φωτιά. Στη συνέχεια προσθέτουμε τη μουστάρδα, χυμό λεμόνι και δενδρολίβανο.
Αποσύρουμε από την φωτιά, το αφήνουμε λίγο να κρυώσει, προσθέτουμε το γιαούρτι και ανακατεύουμε, για να ενωθούν οι γεύσεις.