Πλένουμε τα φιλέτα του κοτόπουλου και τα βράζουμε σε μια κατσαρόλα με νερό, έως ότου ασπρίσουν. Στη συνέχεια, τα βγάζουμε από την κατσαρόλα, τα αφήνουμε να κρυώσουν και τα κόβουμε σε κομματάκια.
Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 180°C. Σε ένα μπολ ανακατεύουμε το ελαιόλαδο, την κρέμα μπαλσάμικο, το αλάτι, το δεντρολίβανο και το θυμάρι. Αλείφουμε το μείγμα πάνω στα κομμάτια του κοτόπουλου και τα βάζουμε σε ένα ταψί στρωμένο με λαδόκολλα. Ψήνουμε για περίπου 10 λεπτά, μέχρι το κοτόπουλό μας να ροδίσει.
Ετοιμάζουμε το γουακαμόλε, βγάζοντας με ένα κουτάλι το εσωτερικό από τα αβοκάντο το οποίο και θα πολτοποιήσουμε στο μπλέντερ. Προσθέτουμε, το χυμό λεμονιού, αλάτι και τα ανακατεύουμε ώστε να ενωθούν.