Χοιρινό με μέλι και πορτοκάλι

Βγάζουμε το μπούτι από το ψυγείο και το αφήνουμε να έρθει σε θερμοκρασία δωματίου για 1 ώρα τουλάχιστον. Το βάζουμε σε ταψί και χαράζουμε με κοφτερό μαχαίρι την επιφάνεια του λίπους σε ρόμβους.,Περιχύνουμε με τα πορτοκάλια και το λεμόνι. Αλατοπιπερώνουμε. Προσθέτουμε το δεντρολίβανο και τις πορτοκαλόκουπες στο ταψί. Το σκεπάζουμε με λαδόκολλα και αλουμινόχαρτο. Ψήνουμε σε καλά προθερμασμένο φούρνο στους 200ºC για 1 ώρα και 30′. Ανακατεύουμε το μέλι με το μπαλσάμικο και τη μουστάρδα. Αλείφουμε το μπούτι με πινέλο, χαμηλώνουμε το φούρνο στους 170ºC και συνεχίζουμε το ψήσιμο για 1 ώρα και 30′ μέχρι να ξεροψηθεί η πέτσα.