Δένουμε τα σπαράγγια σε ματσάκια και τα βουτάμε όρθια μέσα σε ένα βαθύ κατσαρολάκι γεμάτο με νερό που βράζει και τα βράζουμε για 5 λεπτά ή όσο χρειαστεί για να είναι τραγανά τα λαχανικά μας.
Τα αφαιρούμε από την κατσαρόλα και τα βουτάμε αμέσως στο μπολ με το παγωμένο νερό ώστε να σταματήσουμε το βρασμό τους. Σουρώνουμε και στεγνώνουμε με μία πετσέτα. Τα κρατάμε στην άκρη.
Βάζουμε τα μανιτάρια, ζεσταίνουμε ένα τηγάνι μέχρι να κάψει, προσθέτουμε λίγο ελαιόλαδο, και τα προσθέτουμε στο τηγάνι. Προσθέτουμε αλάτι και τον χυμό από μισό λεμόνι, σκεπάζουμε με ένα καπάκι και αφήνουμε να βγάλουν τα υγρά τους για 5 λεπτά, ανακατεύοντας σταδιακά.
Αφαιρούμε από το τηγάνι τα μανιτάρια με μία τρυπητή κουτάλα και προσθέτουμε το γιαούρτι και 1 κ.σ. παρμεζάνα. Ανακατεύουμε καλά και αλατοπιπερώνουμε ελαφρά.
Προθερμαίνουμε τον φούρνο στους 160ο C στον αέρα.
Σε ένα ταψάκι απλώνουμε το μείγμα με τα μανιτάρια και από πάνω βάζουμε τα σπαράγγια το ένα δίπλα στο άλλο και πασπαλίζουμε με 2 κ.σ. παρμεζάνα.
Ψήνουμε για 15 λεπτά .
Σερβίρουμε ζεστό.