Πλένουμε καλά τα μπουτάκια κοτόπουλο και τα στεγνώνουμε ταμπονάροντας με χαρτί κουζίνα.
Ψιλοκόβουμε τα κρεμμύδια μας και το σκόρδο και κόβουμε σε ροδέλες το 1 λεμόνι και 1 πορτοκάλι και στύβουμε το χυμό του δεύτερου λεμονιού. Κόβουμε σε χοντρά κομμάτια τις πιπεριές μας και ψιλοκόβουμε τον μαϊντανό.
Σε μεγάλο βαθύ τηγάνι, βάζουμε σε δυνατή φωτιά ελαιόλαδο και ρίχνουμε τα κρεμμύδια, το σκόρδο και τις πιπεριές και τσιγαρίζουμε τα κομμάτια του κοτόπουλου μέχρι να ροδίσουν από όλες τις πλευρές.
Προσθέτουμε αλάτι και πιπέρι και τις ροδέλες από το πορτοκάλι και το λεμόνι τις αφήνουμε για 1 λεπτό και σβήνουμε με το κρασί, τον ζωμό και τον χυμό από το λεμόνι και χαμηλώνουμε την φωτιά και αφήνουμε να εξατμιστούν τα υγρά.
Σε βραστό νερό ζεματίζουμε τις ελιές για περίπου 2 λεπτά, τις σουρώνουμε και τις προσθέτουμε στο τηγάνι λίγο πριν το αποσύρουμε από την φωτιά.
Σερβίρουμε το φαγητό μας ζεστό πασπαλίζοντας με τον μαϊντανό.